Родился 4 апреля 1940 года, в 1965 году, окончил Горьковский сельскохозяйственный институт по специальности инженер-механик. Доктор экономических наук, кандидат технических наук, Академик Российской академии транспорта.

С1957 года по 1959 годы – рабочий Сергачской машинотракторная станции (Горьковская область).

С 1968 года по 1986 работал в транспортных организациях: главный инженер автоколонны 1303, производственное объединение грузового транспорта № 8; главный инженер, а затем начальник Волго-Вятского транспортного управления (г.Горький).

В 1986-1990 годы - Заместитель Министра автомобильного транспорта РСФСР.

В 1990 г. разработал и организовал первое Министерство транспорта РСФСР, в 1992 г. – разработал и организовал первое Министерство транспорта РФ

С 1990 года по 1996 года - Министр транспорта Российской Федерации. 

В 1991 году – выполнял функции Министра транспорта Советского Союза, как член Комитета по управлению народным хозяйством СССР.

Инициировал Соглашение о принципах и условиях взаимоотношений в области транспорта государств участников Содружества независимых государств (30.12.1991 г.), а также организовал Координационное транспортное совещание государств – участников Содружества Независимых Государств (КТС СНГ).

Возглавлял в 1992 году Государственную комиссию по оценке обстановки и перемирия в Приднестровской Республике. В результате работы которой был прекращен военный конфликт между Приднестровской и Молдавской Республиками.

В 1996 году, в связи с несогласием с политикой широкой приватизации В.Б.Ефимов подал в отставку из состава Правительства Российской Федерации. 

С 1996 по 2001 год - торговый представитель Правительства Российской Федерации в Венгрии. Дипломат первой категории.

С 2002 года по настоящее время В.Б.Ефимов является Председателем Комитета по транспорту и экспедированию Торгово-Промышленной палаты Российской Федерации. 

В.Б.Ефимов в 2003 году обосновал концепцию, а затем в составе учредителей организовал Союз транспортников России в целях консолидации и координации деятельности транспортников России по защите интересов предприятий всех видов транспортной деятельности.

С 2003 года и по настоящее время – Президент Союза транспортников России (СТР). 

С 2011 года и по настоящее время является депутатом Государственной Думы - Федерального Собрания Российской Федерации шестого созыва и седьмого созыва.

По инициативе В.Б.Ефимова в период с 2011 по 2018 гг. были организованы 
4 встречи членов Союза транспортников России с Президентом Российской Федерации В.В.Путиным, по итогам который Правительству Российской Федерации был дан большой перечень поручений по важнейшим проблемам развития транспортного комплекса.

В.Б.Ефимов награждён орденом «Трудового Красного знамени», Орденом Почёта, Орденом Дружбы, правительственной наградой Медалью Столыпина П.А., Медалями «Ветеран труда» и «850-летия Москвы», а также Знаком отличия Министра транспорта Российской Федерации "За труд и пользу", шестью медалями, в том числе Медалью “За заслуги в развитии транспортного комплекса России”, Медалью Павла Мельникова и отраслевым знаком «Почётный работник транспорта России».

Является Заслуженным работником транспорта Российской Федерации и почётным работником четырёх отраслей транспорта. 

Отмечен Почётными грамотами Президента Российской Федерации, Правительства Российской Федерации, Совета Федерации и Государственной Думы РФ, Торгово-промышленной палаты РФ и др.